11. Errores Estáticos y Errores Dinámicos

Según que se manifiesten cuando las señales de entrada son lentas o rápidas, los errores se
denominan estáticos o dinámicos.
Un error estático afecta a las señales lentas, por ejemplo de frecuencia inferior a 0,01 Hz. Un
error dinámico afecta a las señales rápidas, y es una consecuencia de la presencia de
elementos que almacenan energía. Dado que en la respuesta dinámica se consideran dos fases,
la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria, se habla de error dinámico transitorio y
error dinámico estacionario.
El error dinámico de un sistema depende de su orden y de la forma de la señal de entrada. Las
señales consideradas habitualmente son el escalón, la rampa y las senoidales. Los sistemas de
orden cero no tienen error dinámico. Los sistemas de primer y de segundo orden tienen un
error dinámico para las entradas en rampa y senoidales, incluso en régimen estacionario, y
tienen un error dinámico para las entradas en escalón sólo durante la fase transitoria. En los
sistemas de segundo orden la fase transitoria dura tanto más cuanto menor sea el
amortiguamiento. El error dinámico para entradas senoidales incluye un retardo y un error de
amplitud, pero normalmente al hablar de error dinámico se suele sobrentender el error de
amplitud.